휴머노이드는 어떻게 넘어지지 않고 걷나: ZMP 기반 제어에서 강화학습 보행 정책까지
휴머노이드 이족보행 제어가 ZMP·역진자 모델 기반 계획과 전신 제어(WBC)에서 시뮬레이션 대규모 강화학습 정책으로 넓어진 흐름을 원 논문과 자료로 정리하고, 두 방식의 장단점과 결합 방법을 설명합니다.
휴머노이드 이족보행 제어가 ZMP·역진자 모델 기반 계획과 전신 제어(WBC)에서 시뮬레이션 대규모 강화학습 정책으로 넓어진 흐름을 원 논문과 자료로 정리하고, 두 방식의 장단점과 결합 방법을 설명합니다.