로봇은 힘과 촉감을 어떻게 측정하나: 6축 힘·토크 센서와 비전 기반 촉각 센서 원리
로봇이 물체를 으깨거나 놓치지 않도록 쓰는 6축 힘·토크(F/T) 센서와 손끝 촉각 센서의 측정 원리를 스트레인 게이지, 휘트스톤 브리지, 카메라 기반 촉각 센서(GelSight 계열·DIGIT) 순서로 설명하고 선택 기준을 정리합니다.
로봇이 물체를 으깨거나 놓치지 않도록 쓰는 6축 힘·토크(F/T) 센서와 손끝 촉각 센서의 측정 원리를 스트레인 게이지, 휘트스톤 브리지, 카메라 기반 촉각 센서(GelSight 계열·DIGIT) 순서로 설명하고 선택 기준을 정리합니다.