Isaac GR00T N1.7 파인튜닝 따라 하기: LeRobot 형식 데이터 준비부터 오픈루프 평가까지
NVIDIA Isaac GR00T N1.7 모델을 내 로봇 데이터로 파인튜닝하는 절차를 공식 저장소 기준으로 정리합니다. 설치, LeRobot v2 데이터와 modality.json, 모달리티 설정 파일, 학습 명령, 오픈루프 평가, 추론 서버 실행까 …
SO-101
LeRobot으로 SO-101 로봇팔 데이터 수집부터 ACT 정책 학습까지 따라 하는 방법
Hugging Face LeRobot으로 SO-101 리더·팔로워 로봇팔을 설정하고, 원격조작 데이터셋을 녹화해 ACT(Action Chunking with Transformers) 정책을 학습·실행하는 전 과정을 공식 문서 기준 명령어와 함께 정리합 …