VLA 모델은 이미지와 지시문을 어떻게 관절 명령으로 바꾸나: RT-2·OpenVLA·π0·GR00T N1 구조 비교
VLA(Vision-Language-Action) 모델이 카메라 이미지와 자연어 지시를 로봇 행동으로 바꾸는 과정을 행동 토큰 방식(RT-2·OpenVLA)과 연속 행동 생성 방식(π0·GR00T N1·Helix)으로 나눠 논문 수치와 함께 설명합니 …
VLA(Vision-Language-Action) 모델이 카메라 이미지와 자연어 지시를 로봇 행동으로 바꾸는 과정을 행동 토큰 방식(RT-2·OpenVLA)과 연속 행동 생성 방식(π0·GR00T N1·Helix)으로 나눠 논문 수치와 함께 설명합니 …