로봇 학습 데이터, 원격조작 실데이터와 합성 데이터는 어떻게 다르고 어떻게 섞나
로봇 정책 학습에 쓰이는 원격조작 실데이터와 시뮬레이션·생성 기반 합성 데이터를 DROID·Open X-Embodiment·MimicGen·DexMimicGen 논문의 규모와 결과로 비교하고, 두 데이터를 섞어 쓰는 순서를 정리합니다.
로봇 정책 학습에 쓰이는 원격조작 실데이터와 시뮬레이션·생성 기반 합성 데이터를 DROID·Open X-Embodiment·MimicGen·DexMimicGen 논문의 규모와 결과로 비교하고, 두 데이터를 섞어 쓰는 순서를 정리합니다.