SmolVLA 파인튜닝, GPU 메모리는 얼마나 필요할까: 단일 GPU VRAM 계산법
450M 파라미터 SmolVLA를 파인튜닝할 때 가중치·그래디언트·옵티마이저 상태·활성화 메모리를 나눠 계산하고, 기본 설정(행동 전문가만 학습)과 전체 학습의 차이, 24GB·48GB 카드에서 배치 크기를 정하는 방법을 정리합니다.
LeRobot
시연 데이터 50개면 VLA 파인튜닝이 될까: ACT·Diffusion Policy·SmolVLA 고르는 기준
ACT·Diffusion Policy·SmolVLA 논문이 실제로 쓴 시연 수, 학습 조건, 추론 지연을 표로 비교하고, 같은 50개 데이터에서 사전학습 여부가 성공률을 40%에서 78.3%로 바꾼 근거와 데이터 규모별 선택 기준을 정리합니다.
MuJoCo·LeRobot 설치, 어떤 버전으로 맞춰야 할까: OS별 공식 요구사항과 GPU 없을 때 대안
MuJoCo 3.16.0과 LeRobot 0.6.1의 공식 요구사항을 기준으로 Python 3.12 환경을 만들고, OS별 휠 지원, CUDA 드라이버 하한, 헤드리스 렌더링(MUJOCO_GL), GPU가 없을 때의 대안까지 설치 순서대로 정리합니다.
Isaac GR00T N1.7 파인튜닝 따라 하기: LeRobot 형식 데이터 준비부터 오픈루프 평가까지
NVIDIA Isaac GR00T N1.7 모델을 내 로봇 데이터로 파인튜닝하는 절차를 공식 저장소 기준으로 정리합니다. 설치, LeRobot v2 데이터와 modality.json, 모달리티 설정 파일, 학습 명령, 오픈루프 평가, 추론 서버 실행까 …
LeRobot으로 SO-101 로봇팔 데이터 수집부터 ACT 정책 학습까지 따라 하는 방법
Hugging Face LeRobot으로 SO-101 리더·팔로워 로봇팔을 설정하고, 원격조작 데이터셋을 녹화해 ACT(Action Chunking with Transformers) 정책을 학습·실행하는 전 과정을 공식 문서 기준 명령어와 함께 정리합 …