SmolVLA 파인튜닝, GPU 메모리는 얼마나 필요할까: 단일 GPU VRAM 계산법
450M 파라미터 SmolVLA를 파인튜닝할 때 가중치·그래디언트·옵티마이저 상태·활성화 메모리를 나눠 계산하고, 기본 설정(행동 전문가만 학습)과 전체 학습의 차이, 24GB·48GB 카드에서 배치 크기를 정하는 방법을 정리합니다.
Fine-Tuning
Isaac GR00T N1.7 파인튜닝 따라 하기: LeRobot 형식 데이터 준비부터 오픈루프 평가까지
NVIDIA Isaac GR00T N1.7 모델을 내 로봇 데이터로 파인튜닝하는 절차를 공식 저장소 기준으로 정리합니다. 설치, LeRobot v2 데이터와 modality.json, 모달리티 설정 파일, 학습 명령, 오픈루프 평가, 추론 서버 실행까 …
오픈소스 로봇 정책 모델 고르기: OpenVLA·Octo·π0·GR00T N1.7 라이선스·크기·필요 GPU 비교
공개 가중치로 쓸 수 있는 로봇 정책 모델 OpenVLA, Octo, π0(openpi), GR00T N1.7을 라이선스, 파라미터 수, 행동 생성 방식, 추론 속도, 파인튜닝 GPU 메모리, 데이터 형식 기준으로 비교하고 상황별 선택 기준을 정리합니 …