디퓨전 정책(Diffusion Policy)은 어떻게 동작하나: 여러 정답이 있는 로봇 동작을 학습하는 방법
로봇 모방학습에서 같은 상황에 여러 정답 동작이 있을 때 평균값 회귀가 실패하는 이유와, 디퓨전 정책이 노이즈에서 행동 시퀀스를 반복 복원해 이 문제를 푸는 원리를 원 논문 결과와 ACT·π0 비교로 설명합니다.
로봇 모방학습에서 같은 상황에 여러 정답 동작이 있을 때 평균값 회귀가 실패하는 이유와, 디퓨전 정책이 노이즈에서 행동 시퀀스를 반복 복원해 이 문제를 푸는 원리를 원 논문 결과와 ACT·π0 비교로 설명합니다.