Backdrivability

휴머노이드 액추에이터, 회전형과 선형은 어디에 쓰나: 감속기·롤러 스크루 구조와 출력 계산

휴머노이드 관절에 쓰이는 회전형(모터+감속기) 액추에이터와 선형(모터+롤러 스크루) 액추에이터의 구조, 출력 토크·힘 계산식, 역구동성과 원가의 차이를 공개 자료로 정리하고 관절별 선택 기준을 안내합니다.