휴머노이드 · 센서 · 액추에이터 · 제어
CAT-02 — 휴머노이드 & 로보틱스 시스템 카테고리는 지능형 제어 정책이 물리적 힘을 발휘하기 위한 휴머노이드 기구 설계, 구동기(Actuator), 정밀 감속기, 촉각·힘/토크 센싱 및 전신 제어(Whole-Body Control) 시스템을 분석합니다.
핵심 리서치 트랙
- 테슬라 옵티머스(Optimus) Gen1→Gen3(V3) 진화 분석: 핸드당 22자유도(DoF) 텐던 구동, 전완부 액추에이터 배치 구조와 양산·유지보수 병목 해부
- [Pillar] 글로벌 휴머노이드 3대 진영 비교: Tesla Optimus V3 vs Figure 03(Helix-02) vs Boston Dynamics 전동식 Atlas(TRI LBM·제미나이 로보틱스) 스펙·학습 스택·양산 전략
- 로봇 액추에이터(Actuator) 구조: 회전형(Rotary) vs 선형(Linear 유성롤러스크류) 구동 방식의 토크 밀도·역구동성·열 관리·원가 비교
- 정밀 제어의 심장, 로봇 감속기 3종 비교: 하모닉 드라이브·사이클로이드·유성기어 원리와 백래시·강성·적용 관절 비교
- 로봇 촉각 지능의 구현: 6축 힘·토크(F/T) 센서와 정전식·광학식 전자피부(Tactile Sensor) 및 모듈형 센싱 글러브 작동 원리